今天，小编给大家介绍一个西门子PLC入门级应用实例，简易机械手的控制。

下面进入正题：

如上图所示，M1为控制机械手左右移动的电动机，M2为控制机械手上下升降的电动机，YV线圈用来控制机械手夹紧防松，SQ1为左到位检测开关，SQ2为右到位检测开关，SQ3为上到位检测开关，SQ4为下到位检测开关 ，SQ5为工件检测开关。

控制要求如下：

1.机械手要将工件从工位A移到工位B处；

2.机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；

3.若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。

如下图所示：

编程前理顺动作如何转移：

定义符号表：

下面我们一段一段分析这个机械手是如何工作的：

（来源：机械自动化前沿）

【版权归原作者所有，如涉版权请联系我们,谢谢】

      “中部（郑州）装备制造业博览会”（简称：“CCEME”、“中部制博会”），由郑州瑞翔展览精心打造，每年春季在郑州举办，历经24年镞砺括羽，现已发展成为中部地区行业影响力与号召力的品牌盛会，被誉为“中部工业的晴雨表”，拥有了一大批稳定的参展商和专业的客户群体。

      “中部制博会”将继续以“打造中西部地区装备制造业一站式高端采购优质平台”为己任，探索行业发展趋势，激发行业市场活力，营造行业发展氛围，建设最专业的交流贸易平台，引领传统制造业向 “智造”迈进！